Rozróżnia się 3 rodzaje rajdów terenowych w zależności od długości trwania rajdu i długości trasy:
1. Rajd terenowy baja - impreza przeprowadzana na trasie o całkowitej długości do 1200 km w ciągu dwóch dni lub 800 km w ciągu jednego dnia. W rajdach terenowych baja zaliczanych do International Cup for Cross-Country Bajas (Międzynarodowy Puchar w rajdach terenowych baja) minimalna długość odcinków specjalnych wynosi 400 km.
2. Rajd terenowy _ impreza przeprowadzana na trasie o całkowitej długości od 1200 km do 6500 km i która nie może trwać dłużej niż 10 dni (łącznie z badaniami kontrolnymi i odcinkiem superspecjalnym). Rozgrywany jest World Cup for Cross-Country Rallies (Puchar Świata w rajdach terenowych).
3. Rajd terenowy maraton - impreza przeprowadzana na trasie o całkowitej długości powyżej 6500 km z minimalna całkowitą długością odcinków specjalnych 4000 km. Maksymalny czas trwania rajdu to 31 dni. Najbardziej znanym rajdem terenowym maraton jest Rajd Dakar.
W rajdowych samochodach terenowych dozwolone jest stosowanie opon z musem.
Rajd terenowy odbywa się najczęściej po bezdrożach w ciężkim terenie gdzie samochody rajdowe muszą pokonywać pustynne wydmy , fesh fesh , camel grass itp.
Samochód rajdowy posiada kilka obowiązkowych systemów bezpieczeństwa. Na dachu każdego z aut są 3 anteny. Dwie do systemów GPS (GPS Unik i Iritrack) i jedna do awaryjnej łączności satelitarnej (Iritrack). Do tego dochodzą systemy powiadamiania o wyprzedzaniu i awarii (Sentinel) oraz system powiadamiania o ograniczaniu prędkości (Speedox).
Roadbook to taka książka drogowa, na której kilometr po kilometrze opisana jest cała trasa ze szczególnym uwzględnieniem niebezpiecznych punktów. Iritrack to system łączności z organizatorem rajdu. Dzięki niemu wszystkie służby znają położenie zawodnika. W przypadku mocnego wstrząsu lub uderzenia sam wysyła sygnał ostrzegawczy i aktualne dane GPS do bazy. Załogi ratownicze kontaktują się wówczas z ekipą, by ocenić stopień niebezpieczeństwa. Sentinel to system, który ostrzega przed zbliżającymi się innymi pojazdami na trasie. Każdy zawodnik dojeżdżający do innego zawodnika ma obowiązek go użyć. Po naciśnięciu guzika włącza się sygnał dźwiękowy i świetlny u wszystkich kierowców i motocyklistów w promieniu 150 metrów.
W Polsce odbywają się RMPST (Rajdowe Mistrzostwa Polski Samochodów Terenowych) zbliżone zasadami do rajdów terenowych typu baja.
.
